予防安全性能の評価では、夜間における歩行者の死亡事故が多い実態を踏まえ、2018年度より街灯下における夜間の歩行者に対応する衝突被害軽減ブレーキ性能試験を導入。2019年度には街灯の無い夜間の歩行者に対応する衝突被害軽減ブレーキ性能が評価項目に追加された。アルファード/ヴェルファイア、RAV4は、夜間の歩行者にも対応するToyota Safety Senseを備えており、結果、JNCAPの最高ランクである「予防安全性能評価ASV+++賞」という高評価を獲得。
衝突安全性能の評価においても、高齢者に合わせた傷害基準の採用や、より人体忠実度が高い新型の評価ダミーへの変更等が行われている。こうしたなか、最新の衝突安全ボディや乗員拘束装置を採用したRAV4とライズは、最高ランクの「衝突安全性能評価ファイブスター賞」を獲得した。