一方、4列シートの「G」では、2列目にエグゼクティブパワーシート、3列目にリラックスキャプテンシート、4列目に6対4分割チップアップシートを採用することで乗車人数や荷物に応じて柔軟に対応できるという。
さらに、後席乗員をもてなす機能も充実。乗降性に配慮してスライドドアの開口幅は1000mmと大きく、スマートキーを携帯したままで車両に近付くと自動的に解錠し開くウェルカムパワースライド機能も全車に標準採用されている。
パワートレーンは、2.8Lの直列4気筒ディーゼルターボ(177ps/46.1kgm)に6速ATを組み合わせ、駆動方式はFRのみ。DPRや尿素SCRシステムの採用によって「ポスト新長期規制」に適応しており、WLTCモード走行燃費は10.0km/Lを達成する。
アンダーボディは、サイドメンバーをストレートに通すストレートラダー構造を採用。各ピラーをアンダーボディと結合した環状骨格構造を用いたほか、エンジンルームと室内を隔てるダッシュパネルにはサンドイッチ鋼板を使用、サスペンションのジオメトリー最適化やストローク確保によって、上質な乗り心地も実現しているとのこと。
グランエースにはディスプレイオーディオとDCMが標準装備されており、スマートフォンと連携させることで、SmartDeviceLinkに対応するTCスマホナビをはじめ、音楽・ラジオアプリ、LINEカーナビの音声認識を使った目的地設定やメッセージ送受信などのコネクティッドサービスの利用ができる。
安全装備は歩行者(昼夜)や自転車運転者(昼間)を検知対象に加えてブリプラッシュセーフティ採用の予防安全パッケージ「Toyota Safety Sense」を装備。そのほかにも、インテリジェントクリアランスソナー[パーキングサポートブレーキ(静止物)]やリヤクロストラフィックオートブレーキ[パーキングサポートブレーキ(後方接近車両)]といった駐車場などでの安全確認に役立つ機能を装備。また、車両後方カメラの映像をミラー内のディスプレイに表示するデジタルインナーミラーも標準装備される。
価格は以下の通り G(8人乗り):620万円 Premium(6人乗り):650万円